능인고등학교 졸업 후, 서울대학교 법과대학(1982)과 동 대학원 석사과정(1985) 및 박사과정을 이수하고, 동 대학교에서 「정치과정에 있어서의 사법권에 관한 연구」라는 제목으로 박사학위를 받았다(1996). 1990년부터 서원대학교 법학과에서 교수로 재직하였으며, 학생처장과 학술정보원장을 역임하였다. 미국 위스콘신 로스쿨의 방문학자로 1년간 체류하였다(1997~1998). 2006년 9월 이후 아주대학교 법과대학, 2009년 3월 이후 아주대학교 법학전문대학원의 헌법전공교수로 재직하고 있다. 아주대학교 법학도서관장과 법학연구소장을 역임하였고, 대법원 법관인사위원회 인사위원, 세계헌법학회 한국학회 총무이사, 법과사회이론학회 회장, 한국공법학회 회장, 사학분쟁조정위원회 위원장 등을 역임하였다. 2020년 1월부터 2021년 8월까지 대법원의 사법행정자문회의 산하 상고제도개선특별위원회 위원장으로 참여하였으며, 2021년 9월부터 2023년 8월까지 헌법재판연구원 원장으로 재직하였다. 저서로는, 특별검사제-미국의 제도와 경험(2000), 법과 정치(2007), 미국법제도 입문(공역, 2013), 법치주의란 무엇인가(역서, 2014), 사법권의 이론과 제도(2016), 헌법 새로 만들기(2017), 한국정치와 정부(공저, 2020) 등이 있으며, 사법시험 1ㆍ2차 시험위원과 다수의 국가시험 위원을 역임하였다.