1964년 부산에서 태어나 동래고, 서울대 법대를 졸업했다. 1993년 제35회 사법시험에 합격하여 1996년부터 변호사를 시작했다. 민주사회를위한변호사모임에서 수석사무차장, 통일위원장, 사법위원장을 역임했다. 노무현 대통령의 참여정부 시절에는 청와대 사회조정비서관, 시민사회비서관으로 재직했다. 참여정부의 사법개혁과정에서 대법원 산하 사법개혁위원회의 전문위원, 대통령자문 사법제도개혁추진위원회의 기획추진단 간사로 일했다. 서울대 법대 대학원에서 박사과정을 수료하고 현재 인하대학교 법학전문대학원 교수로 형사법과 법조윤리를 강의하고 있다. 사람사는세상 노무현 재단 상임운영위원을 역임했고 현재 한국미래발전연구원 원장, 대통령직속 정책기획위원회 국민주권분과위원장을 맡고 있다. 저서로 『형사소송법』, 『시민의 광장으로 내려온 법정』, 『문제는 검찰이다』, 『정의가 희망인 이유』, 『문재인, 김인회의 검찰을 생각한다』(공저), 『법조윤리』(공저), 『로스쿨 실습과정』(공저), 『이토록 아찔한 경성』(공저) 등이 있고, 역서로 『전락자백―사람은 왜 짓지도 않은 죄를 자백하는가』(공역)가 있다.