서울대 사회학과를 졸업하고 연세대 사회학과에서 석사학위와 박사학위를 받았다. 미국 서던캘리포니아대학교(USC), 대만 국립교통대학교, 일본 게이센여학원대학에 초빙되어 한국학 강의를 했다. 1990년부터 2014년 6월까지 성공회대 사회과학부 겸 NGO대학원 교수로 재직했으며 교무처장, 기획처장, 시민사회복지대학원장, NGO대학원장, 민주주의연구소장, 민주자료관장 등을 역임했다. 대학 외부에서는 민주화를 위한 전국교수협의회 상임의장, 학술단체협의회 상임대표, 한국비판사회학회 회장, 한국 사회운동과 정치연구회 회장, [월간 사회평론] 편집기획주간 등을 역임했다. 1988년 22개 진보적 인문사회과학연구 단체의 연합체인 학술단체협의회 창립에 적극 참여했으며, 1994년 박원순 변호사(현 서울시장)와 함께 참여연대 창립에 주도적으로 나서기도 했다. 1999년 이재정 성공회대 총장(현 경기도교육감)과 함께, 시민운동가 재교육기관인 성공회대 NGO대학원을 설립하고 2007년 아시아 사회운동가 재교육과정으로서의 MAINS아시아비정부기구학과정를 설립하는 등 현재 성공회대의 진보적 정체성을 형성하는 데 주도적으로 참여했다. [시사저널] 700호 기념 시민운동가 대상 여론조사에서 '가장 영향력 있는 지식인'으로 선정되기도 했다. 2014년 6월 4일 지방선거에서 서울시교육감으로 당선되어 '교육행정가'로서 제2의 인생을 살고 있다.
주요 저서로는 [병든 사회, 아픈 교육](2014), [민주주의 좌파, 철수와 원순을 논하다](2012), [동원된 근대화](2010)(일본에서 [朴正熙, 動員された近代化: 韓國, 開發動員體制の二重性]으로 번역, 출간), [박정희와 개발독재시대](2007), [비정상성에 대한 저항에서 정상성에 대한 저항으로](2004), [한국의 국가, 민주주의, 정치변동](1998), [한국의 민주주의와 사회운동](1998), [계급과 빈곤](1993), [현대 한국 사회운동과 조직](1993) 등이 있으며, 박현채 선생과 함께 엮은 [한국사회구성체논쟁](1997, 전 4권) 외에도 수많은 편저가 있다.
영문 도서로는 Breaking the Barrier: Inter-Asia Reader on Democratization and Social Movement, States of Democracy: Oligarchic Democracies and Asian Democratization, From Unity to Multiplicities: Social Movement Transformation and Democratization in Asia, Contemporary South Korean Society: Critical Perspective 등이 있다.

서울대학교 사회학과를 졸업하고, 연세대학교 사회학과에서 석사학위와 박사학위를 받았다. 미국 남가주대학교(USC)에서 객원교수를 지냈고, 현재 성공회대 사회과학부 교수로 재직 중이다. 주요 저서로 『계급과 빈곤』, 『한국사회운동과 조직』, 『한국의 민주주의와 사회운동』, 『한국의 국가· 민주주의·정치변동』, 『비정상성에 대한 저항에서 정상성에 대한 저항으로』 등이 있다.