1957년 충주사범학교를 졸업하고, 1961년 서울대학교 사범대학(역사과)을 졸업하였으며, 1965년 서울대학교 대학원(사학과)에서 문학석사 학위를 받고, 1981년 단국대학교 대학원(사학과)에서 문학박사 학위를 받았다.
1963~1968년에 경동고등학교 교사로 있었으며, 1968~1977년에는 서울대와 외국어대에서 강사와 조교수를 지냈다.
1977~1981년 사이에는 성신여대에서 조교수와 부교수를 맡았으며, 1981~2004년에는 이화여대에서 부교수와 교수를 역임하고 정년퇴직하였다. 2004~2007년에는 상명대학에서 석좌교수로 있었다.
또한 역사교육연구회 회장(1992~1994), 국사편찬위원회 위원(1994~2003), 백산학회 회장(1995~2012), 한국고대학회 회장(1997~1999), 간도학회 회장(2004~2006)을 역임하였으며, 서울시사편찬위원회 위원장(2008~현재)을 맡고 있다.

대표적인 저서는 다음과 같다.
[삼국사기연구](일조각, 1981)
[한국고대사의 신연구](일조각, 1984)
[신라사](이대출판부, 1985)
[통일신라사연구](삼지원, 1990: 일본어판 출간, 1993)
[백제사](이대출판부, 1992: 일본어판 출간, 1994)
[남북한의 역사관비교](솔출판사, 1994: 러시아어판 출간, 1998)
[한국의 고대사](삼영사, 1999: 일본어판 출판, 2009)
[고구려사](이대출판부, 2003)
[신라통사](주류성, 2004)
[백제의 대외관계](주류성, 2005)
[한국고대사의 새로운 이해](주류성, 2009)
[알기 쉬운 한국사](해외한민족교육진흥회, 2011: 9개 국어로 번역)
[삼국사기의 종합적 연구](경인출판사, 2011)
[다시 찾은 한국고대사 해외유적](주류성, 2012)