서울대학교 문리과대학 사학과를 졸업하고 미국 하버드대학교 대학원에서 미술사를 전공하여 불교조각 논문으로 박사학위를 받았다. 1976년부터 31년간 홍익대학교 교수로 재직하다가 2007년2월 말에 정년퇴직하여 현재는 명예교수이다. 미술사 연구회, 한국미술사학회회장을 역임하였으며, 또한 국제기념물유적협의회의한국위원회(ICOMOS-Korea)의 위원으로 활동하였고 위원장도 맡았다(2005~2006). 2001년부터 2013년까지 문화재청의 문화재위원으로 활동하였으며 문화재위원회 부위원장을 지냈다. 불교조각사, 공예사, 미술교섭사 분야를 중심으로 연구하여 영문, 일문, 중문으로도 다수의 논문을 냈다. 저서에는 Arts of Korea, 共著(Kodansha International, Tokyo, 1974), &#-9342;&#-9132;韓國美術의 美意識&#-9342;&#-9131;, 共著(정신문화연구원, 1984), &#-9342;&#-9132;韓國古代佛敎彫刻史硏究&#-9342;&#-9131;(일조각, 1989/신수판 2015), &#-9342;&#-9132;韓國古代佛敎彫刻 比較硏究&#-9342;&#-9131;(문예출판사, 2003) 등이 있다. 한국 불교조각에 대한 영문저서 Buddhist Sculpture of Korea(Hollym International Corp.,2007)를 썼고, 개설서로 &#-9342;&#-9132;한국불교미술사&#-9342;&#-9131;, 共著(미진사, 2011)와 &#-9342;&#-9132;한국의 불교조각&#-9342;&#-9131;(사회평론, 2020)을 출간하였다. 번역서로는 &#-9342;&#-9132;미술품 분석과 서술의 기초&#-9342;&#-9131;(시공사, 1995/ 개정증보판 2006)가 있다.