1945년 충남 서천에서 출생했고, 1963년 공주사범학교 졸업했다. 1964년 초등학교 교사로 부임을 했고, 2007년 공주 장기초등학교 교장으로 43년간의 교직생활을 마감했고, ‘황조근정훈장’을 받았다. 1971년 서울신문 신춘문예로 등단하였고, 1973년 첫 시집 『대숲 아래서』를 출간한 이래 『막동리 소묘』, 『산촌엽서』, 『눈부신 속살』, 『시인들 나라』, 『황홀극치』, 『세상을 껴안다』, 『자전거를 타고 가다가』 등 35권의 개인 시집을 출간했다. 산문집으로는 『시골사람 시골선생님』, 『풀꽃과 놀다』, 『시를 찾아 떠나다』, 『사랑은 언제나 서툴다』, 『날마다 이 세상 첫날처럼』 등 10여 권을 출간했고, 동화집 『외톨이』(윤문영 그림), 시화집 『사랑하는 마음 내게 있어도』, 『너도 그렇다』, 『너를 보았다』 등을 출간했다. 이밖에도 사진시집 『비단강을 건너다』(김혜식 사진), 『풀꽃 향기 한줌』(김혜식 사진) 등을 출간했고, 선시집 『추억의 묶음』, 『멀리서 빈다』, 『사랑, 거짓말』, 『울지 마라 아내여』 등을 출간했으며, 시화집 『선물』(윤문영 그림)을 출간했다.
흙의 문학상, 충청남도문화상, 현대불교문학상, 박용래문학상, 시와시학상, 편운문학상, 한국시인협회상, 고운문화상, 정지용문학상 등을 수상했고, 충남문인협회 회장, 공주문인협회 회장, 공주녹색연합 초대대표, 충남시인협회 회장, 한국시인협회 심의위원장을 역임했으며, 현재 공주문화원장과 충남문화원연합회장으로 활동하고 있다. 2014년부터는 공주에서 ‘나태주풀꽃문학관’을 설립·운영하며 풀꽃문학상을 제정·시상하고 있다.