1943년 강원도 고성 출생으로, 열두 살 때부터 춤을 시작하여 고교 시절에는 황무봉黃舞峰 아래서, 대학 시절에는 김천흥金千興과 한영숙韓英淑 아래서 수련했으며, 동해안 별신굿의 김석출金石出, 서울굿의 이지산李芝山으로부터 무속을, 박송암朴松岩 스님으로부터 불교의식을 익혔다. 1972년부터 1992년까지 이화여자대학교 무용과 교수로 재직했고, 1976년 창무회創舞會를 창단했다. 1981년 사단법인 한국무용연구회를 설립하여 초대 이사장을 지냈으며, 현재 '사단법인 창무예술원' 이사장으로 재직 중이다. 저서로 [한국무용사] [한국의 춤] 등이 있으며, 김수근 문화상, 일본 야마모토 야스에 상, 한국 춤비평가 특별상, 아름다운 무용인상 등을 수상했다. 대표작품으로 [춤본] [심청] [봄날은 간다] [하늘의 눈] [얼음강] [느린 달] [불이문] [춤·마고] 등이 있으며, 제24회 서울올림픽 폐막식 [떠나가는 배], 2002년 월드컵 폐막식 기념공연 오페라 [춘향]의 안무와 감수를 담당했다.