I. 개요 1 II. 자율주행 정의 2 1. 개념 2 2. 핵심기술 5 1 ) 차량 인지 기술 6 2 ) 차량 판단 기술 14 3 ) 차량제어 19 4 ) 자율주행 알고리즘 20 3. 문제점 22 1 ) 해킹 22 2 ) 사고 책임 23 3 ) 트롤리 딜레마 23 4. 기대 효과 24 1 ) 교통사고 감소 24 2 ) 교통정체 해소 및 완화 27 3 ) 고령화 사회의 대응 측면 28 III. 자율주행 자동차 기술 동향 31 1. 글로벌 기술 동향 31 1 ) 자율자동차 관련 안전규범 31 2 ) AI 기술 개발의 증가 31 3 ) 정밀지도의 중요성 부각 32 4 ) 차량용 5G의 등장 32 5 ) 차량 공유 패러다임 등장 32 6 ) 상용화 현황 33 2. 국내 기술동향 36 1 ) 선제적 신기술 적용 36 2 ) 자율주행 시험도시 구축 37 3 ) 상용화 현황 37 3. 주요 자율주행 관련 프로젝트 38 1 ) 애플 - 프로젝트 타이탄 38 2 ) 네이버 - ALT 프로젝트 39 3 ) 바이두 - 아폴로(Apollo) 프로젝트 40 4. 주요 기관별 개발 현황 41 1 ) 미국 Stanford 대학 41 2 ) 미국 카네기 멜론 대학(CMU; Carnegie Mellon University) 42 3 ) 서울대 42 4 ) 충북대 43 5 ) ETRI 44 6 ) 업체별 자율주행 개발 동향 46 5. 자율주행 핵심기술 동향 50 1 ) 센서 퓨전(Sensor Fusion) 51 2 ) 카메라 트렌드 51 3 ) 레이더 트렌드 52 4 ) 라이다 트렌드 53 5 ) ECU 59 6 ) 임베디드 소프트웨어 60 7 ) 인공지능과 자율주행 61 8 ) 강화학습과 자율주행 63 9 ) 주행 데이터의 확보 64 10 ) 독립 자율주행으로의 전환 64 11 ) 기술 발전 방향 65 12 ) 차세대 지능형교통시스템(C-ITS) 66 IV. 시장 동향 69 1. 세계 현황 69 1 ) 분야별 시장 현황 77 2. 국내 현황 86 1 ) 분야별 시장 현황 89 V. 정책 동향 91 1. 국외 현황 91 1 ) 미국 91 2 ) 유럽 92 3 ) 일본 93 4 ) 중국 93 2. 국내 현황 94 VI. 기업 분석 99 1. 국내기업 99 1 ) 현대자동차 99 2 ) 세코닉스 101 3 ) 텔레칩스 103 4 ) 모바일 어플라이언스 105 5 ) 네이버 106 2. 국외기업 108 1 ) Waymo 108 2 ) GM 크루즈 110 3 ) Aptiv 112 4 ) 다임러-벤츠 113 5 ) Ford 115 6 ) Tesla 116 7 ) Renault-Nissan 118 8 ) Baidu 119 9 ) 폭스바겐(Volkswagen) 121 VII. 결론 122 VIII. 참고문헌 124