|
|
|
|
|
|
|
Ã¥³»¿ë |
|
ù°, ü°èÀû ±¸¼º ·Îº¿°øÇÐÀÇ Àü¹ÝÀûÀÎ ³»¿ë°ú ·Îº¿ÀÌ ¼³°èµÇ¾î ¿òÁ÷ÀÌ°Ô ÇÏ´Â ´Ü°è¸¦ 4°³ÀÇ Chapter¿¡ ¼ø¼´ë·Î ´ã¾Æ ü°èÀûÀ¸·Î ±¸¼ºÇÏ¿´´Ù.
µÑ°, ¿îµ¿Çаú Á¦¾îÇÐÀÇ ½¬¿î ÀÌÇØ ·Îº¿À» ÀÌÇØÇϱâ À§Çؼ´Â ¿òÁ÷ÀÌ´Â ¿ø¸®¿Í ±× ¿òÁ÷ÀÓÀ» Á¦¾îÇÏ´Â °Í¿¡ ´ëÇÑ ÀÌÇØ°¡ ¹«¾ùº¸´Ù Áß¿äÇÏ´Ù. º»¼´Â ·Îº¿À» ÀÌÇØÇÏ´Â µ¥ ÇÊ¿äÇÑ ¿îµ¿Çаú Á¦¾îÇÐÀ» ½±°Ô ¼³¸íÇÏ¿´´Ù.
¼Â°, ½Ç¿ë±â¼ú°ú ¼öÇÐ․¹°¸®ÇÐÀû Áö½ÄÀÇ ÀÚ¿¬½º·¯¿î ¿¬°á ·Îº¿À» ¸¸µå´Â µ¥ ÇÊ¿äÇÑ ½Ç¿ë±â¼ú°ú ·Îº¿À» ÀÌ·ÐÀûÀ¸·Î ´Ù·ç´Â ¼öÇÐ, ¹°¸®ÇÐÀû Áö½ÄÀ» Àß ¿¬°áÇÏ°í ÀÖ¾î °íµîÇб³ ±³À°À» ¸¶Ä¡°í ·Îº¿°øÇÐÀ» óÀ½ ´ëÇÏ´Â Çлýµé¿¡°Ô ¸Å¿ì ÀûÇÕÇÏ´Ù.¡á Ư¡
ù°, ü°èÀû ±¸¼º
·Îº¿°øÇÐÀÇ Àü¹ÝÀûÀÎ ³»¿ë°ú ·Îº¿ÀÌ ¼³°èµÇ¾î ¿òÁ÷ÀÌ°Ô ÇÏ´Â ´Ü°è¸¦ 4°³ÀÇ Chapter¿¡ ¼ø¼´ë·Î ´ã¾Æ ü°èÀûÀ¸·Î ±¸¼ºÇÏ¿´´Ù.
µÑ°, ¿îµ¿Çаú Á¦¾îÇÐÀÇ ½¬¿î ÀÌÇØ
·Îº¿À» ÀÌÇØÇϱâ À§Çؼ´Â ¿òÁ÷ÀÌ´Â ¿ø¸®¿Í ±× ¿òÁ÷ÀÓÀ» Á¦¾îÇÏ´Â °Í¿¡ ´ëÇÑ ÀÌÇØ°¡ ¹«¾ùº¸´Ù Áß¿äÇÏ´Ù. º»¼´Â ·Îº¿À» ÀÌÇØÇÏ´Â µ¥ ÇÊ¿äÇÑ ¿îµ¿Çаú Á¦¾îÇÐÀ» ½±°Ô ¼³¸íÇÏ¿´´Ù.
¼Â°, ½Ç¿ë±â¼ú°ú ¼öÇÐ?¹°¸®ÇÐÀû Áö½ÄÀÇ ÀÚ¿¬½º·¯¿î ¿¬°á
·Îº¿À» ¸¸µå´Â µ¥ ÇÊ¿äÇÑ ½Ç¿ë±â¼ú°ú ·Îº¿À» ÀÌ·ÐÀûÀ¸·Î ´Ù·ç´Â ¼öÇÐ, ¹°¸®ÇÐÀû Áö½ÄÀ» Àß ¿¬°áÇÏ°í ÀÖ¾î °íµîÇб³ ±³À°À» ¸¶Ä¡°í ·Îº¿°øÇÐÀ» óÀ½ ´ëÇÏ´Â Çлýµé¿¡°Ô ¸Å¿ì ÀûÇÕÇÏ´Ù.
¡á ºÎºÐÀû ¿ä¾à
Chapter 1. ·Îº¿°øÇÐÀÇ °³¿ä
·Îº¿»ê¾÷ÀÌ ¼ºÀåÇÒ ¼ö ÀÖÀ»±î? ¼ºÀåÇÑ´Ù¸é ¾ó¸¶³ª È°¼ºÈµÉ °ÍÀΰ¡? ·Îº¿µéÀÌ ±¸Ã¼ÀûÀ¸·Î ¾î¶°ÇÑ ÀÏÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖÀ»±î? ±×¸®°í ¾ÕÀ¸·ÎÀÇ ¹æÇ⼺°ú °¡´É¼ºÀº ¾î¶»°Ô Àü°³µÉ °ÍÀΰ¡? ÈÞ¸Ó³ëÀ̵带 °³¹ßÇÏ´Â ÁøÁ¤ÇÑ ÀÌÀ¯´Â ¾îµð¿¡ Àִ°¡? µî ·Îº¿°³¹ßÀÇ ±âÃʸ¦ ÇнÀÇϱâ Àü¿¡ ¸ÕÀú ·Îº¿°øÇÐ Àü¹Ý¿¡ ´ëÇÑ °³·«ÀûÀÎ ³»¿ëÀ» »ìÆ캻´Ù.
Chapter 2. ·Îº¿ ¿ä¼ÒÇÐ
¾î¶² ·Îº¿À» ¸¸µé±â·Î °á½ÉÇß´Ù¸é ¼³°èµµ¸¦ ÀÛ¼ºÇØ¾ß ÇÒ °ÍÀÌ´Ù. À̶§ ·Îº¿À» ¹«¾ùºÎÅÍ ¸¸µé¾î¾ß ÇÒÁö, ¾î¶² ±â°è¿ä¼ÒµéÀÌ ÇÊ¿äÇÑÁö »ìÆ캻´Ù.
Chapter 3. ·Îº¿ ¿îµ¿ÇÐ
·Îº¿ÀÇ ¿òÁ÷ÀÓÀ» ÀÌÇØÇϱâ À§Çؼ´Â °¢ °üÀý(Ãà)ÀÇ °üÀý°¢ÀÌ ÁÖ¾îÁ³À» ¶§ÀÇ ¼Õ³¡ÀÇ À§Ä¡³ª ÀÚ¼¼¸¦ ±¸ÇÏ´Â ¼ø¿îµ¿Çаú ¼Õ³¡ÀÇ À§Ä¡³ª ÀÚ¼¼°¡ ÁÖ¾îÁ³À» ¶§, ÀÌ¿¡ ´ëÀÀÇÏ´Â °üÀýÀÇ °üÀý°¢À» ±¸ÇÏ´Â ¿ª¿îµ¿Çп¡ ´ëÇÑ Áö½ÄÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. ÀÌ Àå¿¡¼´Â ·Îº¿ ¿îµ¿Çп¡ °üÇÑ ³»¿ëÀ» »ìÆ캻´Ù.
Chapter 4. ·Îº¿ Á¦¾îÇÐ
·Îº¿¿¡°Ô ¿øÇÏ´Â µ¿ÀÛÀÌ °áÁ¤µÇ¾ú´Ù¸é Àü±â½ÅÈ£¸¦ ÀûÀýÇÏ°Ô ´Ù·ç¾î ·Îº¿ÀÌ ¸ñÀû´ë·Î ¿òÁ÷À̵µ·Ï ¸¸µé¾î¾ß ÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ °ÍÀ» Á¦¾î¶ó°í Çϸç, ÀÌ Àå¿¡¼´Â ·Îº¿ Á¦¾îÇп¡ ´ëÇØ »ìÆ캻´Ù. |
|
¸ñÂ÷ |
|
Chapter 1. ·Îº¿°øÇÐÀÇ °³¿ä 1-1 ·Îº¿°øÇÐÀ̶õ 1-2 ·Îº¿½ÃÀåÀº °ú¿¬ È°¼ºÈµÉ °ÍÀΰ¡ 1-3 º¹Áö ¹× °£È£ ·Îº¿ÀÇ ¹æÇ⼺ 1-4 ·¹½ºÅ¥(Rescue) ·Îº¿ÀÇ °¡´É¼º 1-5 ¼ºñ½º ·Îº¿ÀÇ ¾ÈÀü¼º 1-6 Àΰ£À» ´à¾Æ°¡´Â ÈÞ¸Ó³ëÀ̵å(Humanoid) ·Îº¿ 1-7 ·Îº¿ÀÇ Áö´É°ú °¨Á¤ 1-8 ·Îº¿°æ¿¬´ëȸ¿Í ±³À° 1-9 ·Îº¿±â¼ú ÀÚ°ÝÁõ
Chapter 2. ·Îº¿ ¿ä¼ÒÇÐ 2-1 ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ 2-2 ½ºÀ§Ä¡¿Í ¼¾¼ 2-3 ±â°è¿ä¼Ò
Chapter 3. ·Îº¿ ¿îµ¿ÇÐ 3-1 ¿îµ¿ÇÐÀÇ ±âÃÊ 3-2 ¿îµ¿ÇÐÀ» À§ÇÑ º¤ÅÍ 3-3 ¿îµ¿ÇÐÀ» À§ÇÑ ÁÂÇ¥º¯È¯ 3-4 ¼ø¿îµ¿ÇÐ(Forward Kinematics)°ú ¿ª¿îµ¿ÇÐ(Inverse Kinematics) 3-5 µ¿¿ªÇÐ
Chapter 4. ·Îº¿ Á¦¾îÇÐ 4-1 ·Îº¿ÀÇ Á¦¾î¶õ 4-2 Á¦¾îÀÇ Á¾·ù 4-3 ½ÃÄö½º Á¦¾î 4-4 °ø±â¾Ð ½Ã½ºÅÛÀÇ Á¦¾î 4-5 Á¦¾î¸¦ À§ÇÑ ¶óÇÃ¶ó½º º¯È¯ 4-6 Àü´ÞÇÔ¼ö 4-7 Á¦¾î ½Ã½ºÅÛÀÇ °úµµÀÀ´ä 4-8 Á¦¾î ½Ã½ºÅÛÀÇ ÁÖÆļöÀÀ´äChapter 1. ·Îº¿°øÇÐÀÇ °³¿ä
1-1 ·Îº¿°øÇÐÀ̶õ
1-2 ·Îº¿½ÃÀåÀº °ú¿¬ È°¼ºÈµÉ °ÍÀΰ¡
1-3 º¹Áö ¹× °£È£ ·Îº¿ÀÇ ¹æÇ⼺
1-4 ·¹½ºÅ¥(Rescue) ·Îº¿ÀÇ °¡´É¼º
1-5 ¼ºñ½º ·Îº¿ÀÇ ¾ÈÀü¼º
1-6 Àΰ£À» ´à¾Æ°¡´Â ÈÞ¸Ó³ëÀ̵å(Humanoid) ·Îº¿
1-7 ·Îº¿ÀÇ Áö´É°ú °¨Á¤
1-8 ·Îº¿°æ¿¬´ëȸ¿Í ±³À°
1-9 ·Îº¿±â¼ú ÀÚ°ÝÁõ
Chapter 2. ·Îº¿ ¿ä¼ÒÇÐ
2-1 ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ
2-2 ½ºÀ§Ä¡¿Í ¼¾¼
2-3 ±â°è¿ä¼Ò
Chapter 3. ·Îº¿ ¿îµ¿ÇÐ
3-1 ¿îµ¿ÇÐÀÇ ±âÃÊ
3-2 ¿îµ¿ÇÐÀ» À§ÇÑ º¤ÅÍ
3-3 ¿îµ¿ÇÐÀ» À§ÇÑ ÁÂÇ¥º¯È¯
3-4 ¼ø¿îµ¿ÇÐ(Forward Kinematics)°ú ¿ª¿îµ¿ÇÐ(Inverse Kinematics)
3-5 µ¿¿ªÇÐ
Chapter 4. ·Îº¿ Á¦¾îÇÐ
4-1 ·Îº¿ÀÇ Á¦¾î¶õ
4-2 Á¦¾îÀÇ Á¾·ù
4-3 ½ÃÄö½º Á¦¾î
4-4 °ø±â¾Ð ½Ã½ºÅÛÀÇ Á¦¾î
4-5 Á¦¾î¸¦ À§ÇÑ ¶óÇÃ¶ó½º º¯È¯
4-6 Àü´ÞÇÔ¼ö
4-7 Á¦¾î ½Ã½ºÅÛÀÇ °úµµÀÀ´ä
4-8 Á¦¾î ½Ã½ºÅÛÀÇ ÁÖÆļöÀÀ´ä |
|
º»¹®Áß¿¡¼ |
|
Chapter 1. ·Îº¿°øÇÐÀÇ °³¿ä ·Îº¿»ê¾÷ÀÌ ¼ºÀåÇÒ ¼ö ÀÖÀ»±î? ¼ºÀåÇÑ´Ù¸é ¾ó¸¶³ª È°¼ºÈµÉ °ÍÀΰ¡? ·Îº¿µéÀÌ ±¸Ã¼ÀûÀ¸·Î ¾î¶°ÇÑ ÀÏÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖÀ»±î? ±×¸®°í ¾ÕÀ¸·ÎÀÇ ¹æÇ⼺°ú °¡´É¼ºÀº ¾î¶»°Ô Àü°³µÉ °ÍÀΰ¡? ÈÞ¸Ó³ëÀ̵带 °³¹ßÇÏ´Â ÁøÁ¤ÇÑ ÀÌÀ¯´Â ¾îµð¿¡ Àִ°¡? µî ·Îº¿°³¹ßÀÇ ±âÃʸ¦ ÇнÀÇϱâ Àü¿¡ ¸ÕÀú ·Îº¿°øÇÐ Àü¹Ý¿¡ ´ëÇÑ °³·«ÀûÀÎ ³»¿ëÀ» »ìÆ캻´Ù.
Chapter 2. ·Îº¿ ¿ä¼ÒÇÐ ¾î¶² ·Îº¿À» ¸¸µé±â·Î °á½ÉÇß´Ù¸é ¼³°èµµ¸¦ ÀÛ¼ºÇØ¾ß ÇÒ °ÍÀÌ´Ù. À̶§ ·Îº¿À» ¹«¾ùºÎÅÍ ¸¸µé¾î¾ß ÇÒÁö, ¾î¶² ±â°è¿ä¼ÒµéÀÌ ÇÊ¿äÇÑÁö »ìÆ캻´Ù.
Chapter 3. ·Îº¿ ¿îµ¿ÇÐ ·Îº¿ÀÇ ¿òÁ÷ÀÓÀ» ÀÌÇØÇϱâ À§Çؼ´Â °¢ °üÀý(Ãà)ÀÇ °üÀý°¢ÀÌ ÁÖ¾îÁ³À» ¶§ÀÇ ¼Õ³¡ÀÇ À§Ä¡³ª ÀÚ¼¼¸¦ ±¸ÇÏ´Â ¼ø¿îµ¿Çаú ¼Õ³¡ÀÇ À§Ä¡³ª ÀÚ¼¼°¡ ÁÖ¾îÁ³À» ¶§, ÀÌ¿¡ ´ëÀÀÇÏ´Â °üÀýÀÇ °üÀý°¢À» ±¸ÇÏ´Â ¿ª¿îµ¿Çп¡ ´ëÇÑ Áö½ÄÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. ÀÌ Àå¿¡¼´Â ·Îº¿ ¿îµ¿Çп¡ °üÇÑ ³»¿ëÀ» »ìÆ캻´Ù.
Chapter 4. ·Îº¿ Á¦¾îÇÐ ·Îº¿¿¡°Ô ¿øÇÏ´Â µ¿ÀÛÀÌ °áÁ¤µÇ¾ú´Ù¸é Àü±â½ÅÈ£¸¦ ÀûÀýÇÏ°Ô ´Ù·ç¾î ·Îº¿ÀÌ ¸ñÀû´ë·Î ¿òÁ÷À̵µ·Ï ¸¸µé¾î¾ß ÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ °ÍÀ» Á¦¾î¶ó°í Çϸç, ÀÌ Àå¿¡¼´Â ·Îº¿ Á¦¾îÇп¡ ´ëÇØ »ìÆ캻´Ù. (/ º»¹® Áß¿¡¼) |
|
|
|
ÀúÀÚ
|
|
Ä«µµÅ¸ Ä«Áî¿À
1968³â ÀϺ» Ä«³ª°¡¿ÍÇö¿¡¼ ž´Ù. 1991³â µµÄìÇп¹´ëÇÐ ±³À°ÇкΠ±â¼ú°ú¸¦ Á¹¾÷ÇÑ ÈÄ µ¿ ´ëÇпø ±³À°Çבּ¸°ú(±â¼ú±³À°Àü°ø, ¼®»ç°úÁ¤)¸¦ ¼ö·áÇÏ¿´´Ù. ÇöÀç, µµÄìÇп¹´ëÇÐ ºÎ¼Ó °úÇбâ¼ú°íµîÇб³ ±â°è½Ã½ºÅÛºÐ¾ß ±³»ç·Î ÀçÁ÷ ÁßÀ̸ç, °ÔÀÌ¿À´ëÇаú Ä¡¹Ù´ëÇп¡¼ ºñ»ó±Ù °»ç·Î È°µ¿ÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ÁÖ¿ä Àú¼·Î ¡¶°øÀÛÀ» À§ÇÑ ½¬¿î ±â°è°øÇÐ(ÐüâúøÄÖåÞä, 2001³â)¡·, ¡¶°øÀÛÀ» À§ÇÑ Àç¹ÌÀÖ´Â ·Îº¿°øÇÐ(ÐüâúøÄÖåÞä, 2003³â)¡·, ¡¶ÃֽŠ±â°è ±³°ú¼(オームÞä, 2003³â)¡·, ¡¶·Îº¿ âÁ¶°ü(オームÞä, 2006³â)¡·, ¡¶±×¸²À¸·Î Çؼ®ÇÑ ¡®±â°è¿ä¼Ò¡¯ ±âÃÊÀÇ ±âÃÊ(ìíÊÊÍïåöãæÚ¤Þä, 2006³â)¡· µîÀÌ ÀÖ´Ù.
|
·Îº¿ Á¦ÀÛÇб³ | Ä«µµÅ¸ Ä«Áî¿À | ¼º¾È´ç
|
|
Ä«µµÅ¸ Ä«Áî¿À
|
|
¿ªÀÚ
|
|
±èÁø¿À
±¤¿î´ëÇб³ ·Îº¿ÇкΠ±³¼ö·Î ÀçÁ÷ ÁßÀÌ´Ù. ¼¿ï´ëÇб³¿¡¼ ±â°è°øÇÐ Çлç¿Í ¼®»ç¸¦, ¹Ì±¹ Ä«³×±â¸á·Ð´ëÇб³(Carnegie Mellon University)¿¡¼ Robotics ¹Ú»çÇÐÀ§¸¦ ÃëµæÇÏ¿´´Ù.
ÀϺ» SECOM Áö´É½Ã½ºÅÛ¿¬±¸¼Ò¿¡¼ °æºñ¿ë ·Îº¿À» ¿¬±¸ÇßÀ¸¸ç, »ï¼ºÀüÀÚ¿¡¼ ·Îº¿°³¹ßÆÀÀå°ú ·Îº¿»ç¾÷ºÎÀåÀ» Áö³»´Â µ¿¾È 100¿© Á¾ ÀÌ»óÀÇ ·Îº¿À» °³¹ßÇÏ¿´´Ù. 2003³â »êÀںΠÂ÷¼¼´ë ¼ºÀ嵿·Â ±âȹ´ÜÀå, 2004~2008³â Â÷¼¼´ë ¼ºÀ嵿·Â ·Îº¿ºÎºÐ ±¹°¡½Ç¹«À§¿øÀå, 2006~2008³â ·Îº¿»ê¾÷ Á¤Ã¥Æ÷·³ÀÇÀå ¿ªÇÒÀ» ¼öÇàÇÏ¿´À¸¸ç, ÇöÀç ±¹¹æºÎ Á¤Ã¥ÀÚ¹®À§¿øÀ¸·Î¼ ±¹¹æºÐ¾ß¿¡ ·Îº¿°æÇèÀ» Àü´ÞÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ÁÖ¿ä °ü½ÉºÐ¾ß´Â ±¹¹æ·Îº¿, ÀÛ¾÷±â¹Ý ·Îº¿¼³°è framework, Robot Æò°¡±â¼ú, ÃÊÁ¤¹Ð Á¶¸³¿ë ·Îº¿ ¹× ½Ã½ºÅÛ °ü·Ã±â¼ú µîÀÌ´Ù.
|
±âÃÊ ·Îº¿°øÇÐ | ±èÁø¿À | ¼º¾È´ç
|
|
±èÁø¿À
|
|
|
|
|
|
|
|
Ãâ°í¾È³» |
|
|
Ãâ°í¶õ ÀÎÅÍÆÄÅ© ¹°·ùâ°í¿¡¼ µµ¼°¡ Æ÷ÀåµÇ¾î ³ª°¡´Â ½ÃÁ¡À» ¸»Çϸç, ½ÇÁ¦ °í°´´Ô²²¼ ¼ö·ÉÇϽô ½Ã°£Àº »óÇ°Áغñ¿Ï·áÇØ Ãâ°íÇÑ ³¯Â¥ + Åùè»ç ¹è¼ÛÀÏÀÔ´Ï´Ù. |
|
ÀÎÅÍÆÄÅ© µµ¼´Â ¸ðµç »óÇ°ÀÇ Àç°í°¡ ÃæÁ·ÇÒ ½Ã¿¡ ÀÏ°ý Ãâ°í¸¦ ÇÕ´Ï´Ù. |
|
ÀϺΠÀç°í¿¡ ´ëÇÑ Ãâ°í°¡ ÇÊ¿äÇÒ ½Ã¿¡´Â ´ã´çÀÚ¿¡°Ô Á÷Á¢ ¿¬¶ôÇϽðųª, °í°´¼¾ÅÍ(°í°´¼¾ÅÍ(1577-2555)·Î ¿¬¶ôÁֽñ⠹ٶø´Ï´Ù. |
|
¹è¼Ûºñ ¾È³» |
|
|
ÀÎÅÍÆÄÅ© µµ¼ ´ë·®±¸¸Å´Â ¹è¼Û·á°¡ ¹«·áÀÔ´Ï´Ù. |
|
´Ü, 1°³ÀÇ »óÇ°À» ´Ù¼öÀÇ ¹è¼ÛÁö·Î ÀÏ°ý ¹ß¼Û½Ã¿¡´Â 1°³ÀÇ ¹è¼ÛÁö´ç 2,000¿øÀÇ ¹è¼Ûºñ°¡ ºÎ°úµË´Ï´Ù. |
¾Ë¾ÆµÎ¼¼¿ä! |
|
|
°í°´´Ô²²¼ ÁÖ¹®ÇϽŠµµ¼¶óµµ µµ¸Å»ó ¹× ÃâÆÇ»ç »çÁ¤¿¡ µû¶ó Ç°Àý/ÀýÆÇ µîÀÇ »çÀ¯·Î Ãë¼ÒµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. |
|
Åùè»ç ¹è¼ÛÀÏÀÎ ¼¿ï ¹× ¼öµµ±ÇÀº 1~2ÀÏ, Áö¹æÀº 2~3ÀÏ, µµ¼, »ê°£, ±ººÎ´ë´Â 3ÀÏ ÀÌ»óÀÇ ½Ã°£ÀÌ ¼Ò¿äµË´Ï´Ù.
(´Ü, Åä/ÀÏ¿äÀÏ Á¦¿Ü) |
|
|
|
|
ÀÎÅÍÆÄÅ©µµ¼´Â °í°´´ÔÀÇ ´Ü¼ø º¯½É¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯°ú ¹ÝÇ°¿¡ µå´Â ºñ¿ëÀº °í°´´ÔÀÌ ÁöºÒÄÉ µË´Ï´Ù.
´Ü, »óÇ°À̳ª ¼ºñ½º ÀÚüÀÇ ÇÏÀÚ·Î ÀÎÇÑ ±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°Àº ¹«·á·Î ¹ÝÇ° µË´Ï´Ù.
±³È¯/¹ÝÇ°/º¸ÁõÁ¶°Ç ¹× Ç°Áúº¸Áõ ±âÁØÀº ¼ÒºñÀڱ⺻¹ý¿¡ µû¸¥ ¼ÒºñÀÚ ºÐÀï ÇØ°á ±âÁØ¿¡ µû¶ó ÇÇÇظ¦ º¸»ó ¹ÞÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Á¤È®ÇÑ È¯ºÒ ¹æ¹ý ¹× ȯºÒÀÌ Áö¿¬µÉ °æ¿ì 1:1¹®ÀÇ °Ô½ÃÆÇ ¶Ç´Â °í°´¼¾ÅÍ(1577-2555)·Î ¿¬¶ô Áֽñ⠹ٶø´Ï´Ù.
¼ÒºñÀÚ ÇÇÇغ¸»óÀÇ ºÐÀïó¸® µî¿¡ °üÇÑ »çÇ×Àº ¼ÒºñÀÚºÐÀïÇØ°á±âÁØ(°øÁ¤°Å·¡À§¿øȸ °í½Ã)¿¡ µû¶ó ºñÇØ º¸»ó ¹ÞÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
|
±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°ÀÌ °¡´ÉÇÑ °æ¿ì |
|
|
»óÇ°À» °ø±Þ ¹ÞÀ¸½Å ³¯·ÎºÎÅÍ 7ÀÏÀ̳» °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
|
°ø±Þ¹ÞÀ¸½Å »óÇ°ÀÇ ³»¿ëÀÌ Ç¥½Ã, ±¤°í ³»¿ë°ú ´Ù¸£°Å³ª ´Ù¸£°Ô ÀÌÇàµÈ °æ¿ì¿¡´Â °ø±Þ¹ÞÀº ³¯·ÎºÎÅÍ 3°³¿ùÀ̳», ±×»ç½ÇÀ» ¾Ë°Ô µÈ ³¯ ¶Ç´Â ¾Ë ¼ö ÀÖ¾ú´ø ³¯·ÎºÎÅÍ 30ÀÏÀ̳» °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
|
»óÇ°¿¡ ¾Æ¹«·± ÇÏÀÚ°¡ ¾ø´Â °æ¿ì ¼ÒºñÀÚÀÇ °í°´º¯½É¿¡ ÀÇÇÑ ±³È¯Àº »óÇ°ÀÇ Æ÷Àå»óÅ µîÀÌ ÀüÇô ¼Õ»óµÇÁö ¾ÊÀº °æ¿ì¿¡ ÇÑÇÏ¿© °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù.
|
|
|
|
±³È¯ ¹× ¹ÝÇ°ÀÌ ºÒ°¡´ÉÇÑ °æ¿ì |
|
|
|
°í°´´ÔÀÇ Ã¥ÀÓ ÀÖ´Â »çÀ¯·Î »óÇ° µîÀÌ ¸ê½Ç ¶Ç´Â ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì´Â ºÒ°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. (´Ü, »óÇ°ÀÇ ³»¿ëÀ» È®ÀÎÇϱâ À§ÇÏ¿© Æ÷Àå µîÀ» ÈѼÕÇÑ °æ¿ì´Â Á¦¿Ü) |
|
½Ã°£ÀÌ Áö³²¿¡ µû¶ó ÀçÆǸŰ¡ °ï¶õÇÒ Á¤µµ·Î ¹°Ç°ÀÇ °¡Ä¡°¡ ¶³¾îÁø °æ¿ì´Â ºÒ°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
|
Æ÷Àå °³ºÀµÇ¾î »óÇ° °¡Ä¡°¡ ÈÑ¼ÕµÈ °æ¿ì´Â ºÒ°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
|
|
´Ù¹è¼ÛÁöÀÇ °æ¿ì ¹ÝÇ° ȯºÒ |
|
|
|
´Ù¹è¼ÛÁöÀÇ °æ¿ì ´Ù¸¥ Áö¿ªÀÇ ¹ÝÇ°À» µ¿½Ã¿¡ ÁøÇàÇÒ ¼ö ¾ø½À´Ï´Ù. |
|
1°³ Áö¿ªÀÇ ¹ÝÇ°ÀÌ ¿Ï·áµÈ ÈÄ ´Ù¸¥ Áö¿ª ¹ÝÇ°À» ÁøÇàÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¹Ç·Î, ÀÌÁ¡ ¾çÇØÇØ Áֽñ⠹ٶø´Ï´Ù. |
|
|
|
|
|
|