1949년 경남 창녕 출생. 서울대학교 문리대 사학과를 졸업하고 서울대 대학원 국사학과에서 석사, 박사학위를 받았다. 계명대학교 사학과 조교수를 거쳐 서울대학교 교수를 역임했다. 서울대 역사연구소 소장, 서울대 규장각한국학연구원 원장을 지냈으며, 한국사연구회 회장, 한국고대사학회 회장을 역임했다.
하버드대학 옌칭연구소 방문학자, 캐나다 브리티시컬럼비아대학 한국학 연구소 방문 교수, 연변대 겸임교수, 국사편찬위원, 한일역사공동연구위원회 위원 등으로 활동했다. 현 서울대 명예교수이다.
저서로는 《한국사를 통해 본 우리와 세계에 대한 인식》, 《고구려사연구》, 《단군과 고조선사》, 《예빈도에 보인 고구려》, 《한국고대사의 이론과 쟁점》, 《삼국통일전쟁사》, 《한국고대사》가 있으며, 공저로는 《시민을 위한 한국역사》, 《한반도와 만주의 역사 문화》, 《12시간의 통일 이야기》가 있다.