서울대학교 국사학과와 동 대학원을 졸업하고 고구려 고분벽화 연구로 박사학위를 받았다. 국립중앙박물관 학예연구사를 거쳐 울산대학교 역사문화학과 교수로 재직하고 있다. 미국 캘리포니아대학(버클리) 동아시아연구소 및 하버드대학 한국학연구소 방문교수, 울산광역시 문화재위원, 문화재청 문화재 전문위원, 한국암각화학회장, 울산대학교 박물관장 등을 역임했다. 암각화를 비롯한 한국 고대의 역사와 미술 그리고 문화를 활발히 연구해왔으며, 이를 바탕으로 동아시아 문화를 탐구하는 작업에 매진하고 있다.
그간 쉼 없는 저술 활동을 이어나가며 어린이부터 청소년과 일반 시민 그리고 대학생과 전문 연구자들에 이르기까지 다양한 독자들과 만나왔다. 『중국인의 오브제』, 『고대에서 도착한 생각들』, 『황금의 시대 신라』, 『고구려에서 만난 우리 역사』, 『비밀의 문 환문총』, 『고구려 고분벽화 연구여행』, 『글로벌 한국사 1―문명의 성장과 한국고대사』, 『화상석 속의 신화와 역사』 등의 교양서와 『고구려 벽화고분의 과거와 현재』, 『무용총 수렵도』, 『고구려 생활문화사 연구』, 『고구려 벽화고분』, 『울산 반구대암각화 연구』, 『고구려 고분벽화의 세계』, 『고구려 고분벽화 연구』 등의 연구서를 포함해 다수의 저서가 있다. 백상출판문화상 인문과학부문 저작상, 고구려발해학술상 등을 수상했다.