1962년 부산에서 태어났다. 경남고등학교와 인제대학교 의과대학을 졸업했다. 군의관으로 군복무를 마친 뒤 1991년에 가톨릭 수도회인 살레시오회에 입회하여 성직자의 길을 걸었다. 1992년부터 광주 가톨릭대학교 신학대학에서 공부하고 1997년에 이탈리아 로마로 유학을 떠났다. 2001년 서울에서 사제서품을 받고 그해 11월 아프리카 수단 남부의 톤즈로 향했다.
오랜 내전으로 폐허가 된 톤즈에서 그는 선교활동을 펼치는 한편, 의료시설이 전무한 그곳에 병원을 짓고 오지 마을을 순회하며 이동진료를 하는 등 의사로서 활동햇다. 그리고 톤즈의 아이들을 위해 학교 건물을 재건하고 교사들을 영입하여 고등학교 과정까지 가르치는 학교를 세웠다. 이태석 신부가 세운 돈 보스코 초중고등학교는 수단 남부에서 가장 실력 있는 학교로 알려졌다. 뿐만 아니라 내전과 궁핍으로 상처가 깊은 아이들의 마음을 치유하기 위해 음악을 가르치면서 브라스 밴드를 구성했다. 이 브라스 밴드는 뛰어난 실력으로 유명세를 떨치며 정부행사를 비롯해 각종 행사에 초청되어 공연을 했다.
2008년 11월, 휴가와 모금활동을 겸하여 한국에 입국했다가 대장암 말기 판정을 받았다. 투병생활을 하는 동안에도 수단을 돕기 위해 활동을 쉬지 않았다. 병을 이겨내고 수단으로 돌아가리라는 희망을 끝가지 잃지 않았지만, 결국 2010년 1월 14일 새벽에 48세의 일기로 세상을 떠났다.
저서로는 [친구가 되어주실래요]가 있으며, 수단에서의 활동을 다룬 다큐멘터리 [울지 마 톤즈]가 영화관에서 상영되어 많은 이들의 가슴을 적셨다. 2005년에 인제인성대상과 2007년 보령의학 봉사상, 2009년 한미자랑스러운의사상을 수상했으며, 2011년 7월 봉사와 선행의 공로가 인정되어 국민훈장 무궁화장에 추서되었다.