서울대학교 철학과를 졸업한 후 미국 예일대학교 신학부에서 석사학위를, 하버드대학교 대학원에서 박사학위(비교종교학)를 받았다. 서울대학교 철학과 교수, 서강대학교 종교학과 교수를 역임했으며 2011년부터 현재까지 서강대학교 종교학과 명예교수이자 대한민국학술원 회원이다. 주요 저서로 『종교 10강』, 『종교에서 영성으로』, 『아직도 교회 다니십니까』, 『일본의 정토 사상』, 『마이스터 에크하르트 영성 사상』, 『보살예수』, 『인도 철학사』 등이 있다.