1945년 충남 서천에서 출생했고, 1963년 공주사범학교를 졸업했다. 1964년 초등학교 교사로 부임했고, 2007년 공주 장기초등학교 교장으로 43년간의 교직 생활을 마감하면서 황조근정훈장을 받았다. 1971년 《서울신문》 신춘문예로 등단하였고, 1973년 첫 시집 『대숲 아래서』(예문관)를 출간한 이래 『제비꽃 연정』(문학사상사)까지 46권의 창작시집을 출간했다. 산문집으로는 『시골 사람 시골 선생님』, 『꿈꾸는 시인』, 『날마다 이 세상 첫날처럼』, 『좋다고 하니까 나도 좋다』, 『부디 아프지 마라』 등 20여 권을 출간했고 동화집 『외톨이』, 『교장 선생님과 몽당연필』, 그림 시집 『사랑하는 마음 내게 있어도』, 『너도 그렇다』, 『너를 보았다』, 『나태주 육필시화집』, 『나태주 연필화시집』 등을 출간했다. 이밖에도 『나태주 시전집(4권)』, 『나태주 후기 시전집(3권)』, 선시집 『추억의 묶음』, 『멀리서 빈다』, 『별처럼 꽃처럼』, 『꽃을 보듯 너를 본다』, 『지금도 네가 보고 싶다』, 『가장 예쁜 생각을 너에게 주고 싶다』, 『사막에서 길을 묻지 마라』, 『너와 함께라면 인생도 여행이다』 등 총 150여 권의 문학 서적을 출간했다. 그런 가운데 『꽃을 보듯 너를 본다』는 국내에서 52만 부 판매되는 베스트셀러가 되었으며 일본과 태국. 인도네시아에서도 번역 출간되었다.
그동안 받은 상으로는 흙의문학상, 충청남도문화상, 현대불교문학상, 박용래문학상, 시와시학상, 편운문학상, 한국시협상, 정지용문학상, 고운문화상, 공초문학상, 김삿갓문학상, 소월시문학상, 김달진문학상 등이 있고 충남문인협회 회장, 충남시인협회 회장, 공주문인협회 회장, 한국시인협회 심의위원장, 공주문화원장을 거쳐 2020년부터는 43대 한국시인협회 회장으로 일하고 있다. 또한, 2014년부터는 공주시의 도움으로 ‘나태주 풀꽃문학관’을 설립·운영하고 있으며 풀꽃문학상을 제정·시상하고 있다. 그밖에 지원하거나 주관하는 문학상으로 해외풀꽃시인상, 신석초문학상, 공주문학상 등이 있다.