충청남도 금산군 남이면 석동리에서 태어났다. 공주교육대학과 숭실대학교 철학과를 졸업하고 숭실대학교 대학원 국문과 석사과정을 수료했다. 서울국제전신전화국 공무원을 거쳐 서울 용문중학교 임시교사로 재직중 아람회사건으로 체포 구속돼 10년형을 선고받고 옥고를 치렀다. 한겨레신문 창간기자로 참여해 한겨레언론연구회를 창립하고 〈한겨레정론〉을 발행하여 민주언론운동을 벌이다가 해직의 고통을 겪었다. 〈한겨레정론〉을 계승한 〈참말로〉, 〈사람일보〉를 창간하여 통일언론의 길을 걸어왔다. 김명식 김남주 이광웅 시인과 함께 〈통일문학 통일예술〉 편집위원으로 참여했다. 민권공대위 공동대표 겸 집행위원장으로 민권운동을 벌였으며, 범민족통일대축전 남측추진본부 대변인 활동으로 두 번째 옥고를 치렀다. 남북공동선언실천연대 공동대표를 거쳐 6.15 10.4 국민연대 상임대표, 자주통일평환번영운동연대 상임대표, 6.15공동선언실천남측위원회 공동대표로서 조국통일 운동을 벌였다. 노무현 대통령후보 시민 사회특보로서 참여정부 출범에 기여했으며, 문재인 대통령후보 정책특보와 통일정책특보로서 문재인 정권의 출범을 위해 노력했다. 2007년 7월 3일 진실화해를 위한 과거사정리위원회의 아람회사건 진실규명과 피해자 원상회복 결정, 2009년 5월 21일 서울고등법원의 아람회사건 재심 무죄판결에 근거하여 5공 아람회사건 반국가단체 고문조작 국가범죄의 완전한 청산과 이명박 박근혜 정권이 짓밟은 피해자 원상회복을 위해 투쟁하였다. 제1회 민족언론상과 민족평화상을 수상했다.

1943년 7월 29일 전남 장성출생으로 경북대학교 사범대학 교육학과 및 동대학원 철학과를 졸업하였다. DAAD장학생으로 독일에 유학하여 Heidelberg대학에서 철학, 독문학, 독일사 공부(M.A.Heidelberg)하였고, 스위스 Basel대학에서 철학, 독문학 미학을 연구하였다. 광주 조선대학교 사범대학 독일어과 및 대구 효성여자대학교 철학과 교수를 거쳐 대구 가톨릭대학교 철학교수로 정년퇴임했다. 민주화를위한전국교수협의회(민교협) 창립회원으로 참여해 정년퇴임 때까지 민주화운동에 함께했으며, 통합진보당 대전시당 고문을 역임했고, 자주통일평화번영운동연대(6·15 10·4 국민연대) 상임고문으로 통일운동에 헌신했다. 박근혜 정권시기 일베 회원이 ‘종북좌팔 죄수번호 117’ 딱지를 붙여 고발한 뒤 자택 압수수색을 받고 국가보안법 위반 혐의로 4년 동안 경찰과 검찰의 조사를 받으면서 암이 발병해 신장을 하나 떼어내는 수술 후 투병생활을 하다가 2021년 2월 24일 밤 타계했다. 지은 책으로 『미학의 기초와 그 이론의 변천』(서광사, 1984), 『서양근세철학 - 베이컨에서 칸트까지』(서광사, 1985), 『니체와 현대철학』(한길사, 1986), 『그리스철학의 이해』(한길사, 1987), 『현대철학의 이해』(한길사, 1991), 『새로운 역사철학』(한길사, 1991), 『유물론과 휴머니즘』(이론과 실천, 1991), 『포이어바흐와 엥겔스』(이론과 실천, 1993), 『예술철학에의 초대』(동녘, 1993), 『예술 감상의 철학〉(문예미학사, 2000), 『김남주 평전』(한얼미디어, 2004), 『가난한 사람들을 사랑한 시인 김남주』(작은 씨앗, 2006), 『왜 철학인가?』(중원문화, 2011), 『왜 인간인가?』(중원문화, 2012), 『왜 유물론인가?』(중원문화, 2012), 『니체의 고독』(중원문화, 2014), 『무신론자를 위한 철학』(중원문화, 2015), 『정보화시대의 철학』(중원문화, 2016), 『망치를 든 철학자 니체 vs. 불꽃을 품은 철학자 포이어바흐』(들녘, 2016), 『명언 철학사』(들녘, 2017), 『루소와 볼테르 빛고을 철학포럼』(들녘, 2017), 『사회주의 사상가들이 꿈꾼 유토피아』(한길사, 2018), 『카뮈와 사르트르 금강산 철학포럼』(들녘, 2019), 『유물론의 과거와 현재』(밥북, 2020), 『플레하노프 생애와 예술철학』(사람일보, 2021)이 있다. 역서로는 『칼 야스퍼스, 철학적 자서전』(이문출판사, 1984), 『발터 슈미트 외, 독일근대사』(한길사, 1996), 『이보 프렌첼, 니체』(한길사, 1997), 『G. 비더만, 헤겔』(서광사, 1999), 『포이어바흐, 종교의 본질에 대하여』(한길사, 2006), 『포이어바흐, 기독교의 본질』(한길사, 2008), 『니체, 차라투스트라는 이렇게 말했다』(한길사, 2011)가 있다.